自动挡换挡的时候为什么一定要踩刹车？

「自动档换档是不是必须踩刹车」？
只有 P 挡挂入其他挡位时，才强制踩刹车，其他挡位间互相切换是不强制必须踩刹车的。当然了，从安全角度讲，建议一般驾驶员在自动档车辆切换挡位操作时踩刹车。除非你是 @Jeff YU@刘大胖 ——可能是知乎上最暴力对待和测试变速箱的人 。
为什么设置必须踩刹车才能从 P 挡挂入其他挡位？
为了安全。
上世纪 90 年代前后各大汽车厂商频频出现「暴冲事件」或者「非预期加速事件」，其中一种常见的事故情形就是从 P 挡挂入 D 挡或 R 挡的时候发生的。为尽量避免此类事故，现在所有的自动档车辆都配备有换挡锁止功能（shift lock），不允许未踩刹车将 P 挡挂入其他挡位，甚至有的车辆即使踩了刹车，但油门到一定深度或节气门开到一定角度也会不允许将 P 挡挂入其他挡位。
P 挡锁止是什么原理？
以下图为例。
P 挡锁止是由一个电磁阀（solenoid）来进行锁定的，要想解开锁定，需要控制器（controller）发出解锁信号，闭合继电器，控制电磁阀解锁。而控制器发出解锁信号的条件里面肯定会有「接收刹车踏板踩下的信号」这一条。
而具体实现过程要比这个图复杂得多，一般刹车信号会由 ECU 采集，然后将信号发到总线网络上共享给控制器，不同车型会有所不同，一般控制器是 BCM（车身控制模块）或者 TCU（变速箱控制单元），当解锁条件满足时，BCM 或 TCU 发出解锁指令，对 P 挡进行解锁。
接着回答题主的剩下的问题。
手自一体切换到手动模式时加减档时为什么又不需要踩刹车？
自动变速器的加减挡动作是由 TCU 控制进行的，本身就不需要踩刹车，手动模式只不过是原来由 TCU 根据换档曲线进行换档这个自动过程，将一部分主动权交给驾驶员，由驾驶员决定换档的时机而已。
静止时 D、N 挡互相切换需要踩刹车吗？
上面已答，除了 P 挡切换至其他挡位时需要强制踩刹车，其他挡位是不强制的。
当然 N->D 这个过程，有的车设计上会将 P 挡锁止这个功能延伸到 N 挡，原因同上。但不是所有车都是！