800 万摄像头 + 128 线激光雷达，理想 L9 辅助驾驶揭秘
今天理想发布了第四波关于 L9 的剧透，这次的重点是辅助驾驶，除了一段文案以外，理想还放出了一段视频，展示了 L9 眼中的世界。
虽然大体硬件和第一梯队新势力一致，但是我们也从中发现了很多理想的小心思。
老规矩先看核心信息：
1 颗 128 线激光雷达
4 颗 360° 环视摄像头（200 万像素）
7 颗辅助驾驶感知摄像头（6 颗 800 万，1 颗 200 万）
2 颗英伟达 Orin X 处理器（508 TOPS 算力）
5 颗智能驾驶辅助灯
电容方向盘
全栈自研
800 万像素的世界
首先，理想 L9 不出意料的将辅助驾驶摄像头都升级到了 800 万像素，这是一个非常明确行业趋势，随着辅助驾驶能力的提升，对感知的需求也大幅提升，视觉摄像头作为主要传感器，必然先发制人。
800 像素相比 200 万像素，感知画面中锥桶、远处的行人等物体的像素点大幅增加，更多的像素点可以帮助系统更早的感知，并做出更准确的判断。
早期由于像素较低，为了实现更大范围的感知，特斯拉、蔚来等车型都搭载了 3 颗前置摄像头，一颗中等焦段摄像头作为主力，一颗长焦负责超远距离探测，一颗广角减少前向感知盲区。
随着像素的增加，我们开始在越来越多车型上看到，前置三目摄像头逐渐被 2 颗摄像头取代。
在理想 L9 上两颗前向 800 万像素的摄像头可以实现 120 度广角范围的覆盖，同时兼顾最远 550 米内车辆、行人及锥桶等物体的识别。
此外，理想 L9 还有 2 颗 800 万像素侧前摄像头、2 颗 800 万侧后摄像头和 1 颗 200 万的后向摄像头，完成车辆周身 360 度的感知。
由于对正后感知需求较小，理想也非常「抠」用了一颗 200 万像素的摄像头。
环视方面理想采用 4 颗 200 万像素的摄像头，相比现款车型有一定提升，但是想要提升环视的效果，则需要软件方面在画面的拼接、畸变控制和暗光环境的效果做出更多努力，在这里不做展开。
这 4 颗环视除了实现 360° 倒车影像的功能以外，还会用于实现视觉融合的视觉泊车系统。
我个人更好奇，理想是否会把这 4 颗环视也用作辅助驾驶的感知，在理想发布的视频中可以看出，侧后摄像头为了兼顾远距离探测，在侧向车辆靠近的状态下，画面会被整个车辆占满，所以近距离感知能力较弱，如果启动环视摄像头则可以提升侧向近距离的感知，这也是部分车企的做法，但是背后是对算法更高的要求。
注意看左下
激光雷达必不可缺
在上上期外观爆料中我们就已经对激光雷达做出了一些分析，这里简单回顾再做个补充。
理想和蔚来一样，将激光雷达放在了车顶的位置，优势有 3 点：
由于雷达位置更高，无论是拥堵路段还是对远距离物体，都可以拥有更好的探测效果；
由于雷达位置在车顶，不在保险杠，所以在出现磕碰事故时，损坏的可能性更小，后续维修成本更低；
由于雷达位置在车顶，保险杠的造型不用考虑雷达，在做行人安全碰撞的时候，可以具备更好的成绩。
劣势同样有 3 点：
虽然雷达厂家已经极力控制雷达的尺寸了，但是整车效果仍然非常突兀，而且相比蔚来 ET7，理想 L9 在造型上的处理更加粗糙；
由于激光雷达在工作时需要传输大量的数据，并且需要做好散热工作，所以会占据车顶较多空间，这里我们希望不会过多占用内部的头部空间；
车顶的凸起会带来更多的风噪，这样非常考验理想 L9 的风阻系数和 NVH。
激光雷达的型号上，据我们所知采用了禾赛科技 AT128 型半固态激光雷达，激光线束 128 线，激光波长 905 nm，10% 反射率下最远探测距离 200 米，场视角 120° x 25.4°。
理想这颗激光雷达的亮点在于采用 128 个激光发射器，垂直排布，形成一条激光线，再通过一个 1 维的转镜，将线变成面，实现对前向环境的探测。
相比采用 1 个激光发射器，通过 2 维转镜，先从点变成线，再从线变成面，理想这款激光雷达可以获得更高的点云密度，类比摄像头，就相当于具备更高的分辨率。
但是遗憾的是，这款雷达的波长为 905 nm，相比 1,550 nm 功率更低，探测距离会更近一些。
至于最终效果如何，我们只能等量产交车之后，拿实际体验说话。
508 TOPS 算力 + 自研软件
为了处理以上传感器产生的信息，理想采用了 2 颗英伟达 Orin X 自动驾驶芯片。
算法方面，理想在 2021 年初正式决定从供应商协作，切换到全栈自研，换装了地平线征程 3 芯片的 2021 款理想 ONE 就是理想自研算法交出的第一份答卷。
相比 19 年就开始全栈自研的小鹏，理想自研的时间点更晚，能否在 L9 上追平小鹏 G9 同样需要时间检验。
毫米波雷达疑云
分析完了所有的硬件，可以发现从始至终，理想都没有提到毫米波雷达，在这里我们可以做一个大胆的猜测：一种可能是和理想 ONE 一样用了 5 颗毫米波雷达，但是官方并没有提及； 另一种可能理想 L9 没有毫米波雷达。
文案中理想详细列举了所有关于 ADAS 的感知硬件和详细参数，唯独没有毫米雷达的信息，所以我们认为理想 L9 有极大可能没有搭载毫米波雷达。
自动驾驶行业中，对毫米波雷达的评价一直褒贬不一，在早期视觉算法较弱的阶段，毫米波雷达为车辆提供了宝贵的距离信息，但是随着视觉算法的迭代、多摄像头的方案出现，视觉信息的准确度越来越高，而毫米波则出现了越来越多的干扰信息。
有自动驾驶行业工程师向我们透露，过多类型的传感器，算法融合的难度非常高，当结果出现不一致时，你会很纠结到底听谁的。
其他细节
理想 L9 辅助驾驶命名为 AD Max；
理想 L9 动力系统、转向系统、制动系统和算力平台供电系统采用了冗余设计；
理想 L9 采用电容式感应方向盘、疲劳和注意力提醒系统；
主驾座椅采用电动预紧安全带；
理想 L9 配备了 5 颗智能驾驶辅助灯，分别位于车辆的四角和尾灯灯带下方；
车内 3D ToF 传感器和车外摄像头可实现覆盖车内外的哨兵模式。