在1989年，丰田提出了“城市SUV”的概念，并在五年之后，正式将这一概念落地，带进了市场，它就是人们熟知的“RAV4”。

RAV4的英文全称翻译为中文就是“四轮驱动休闲运动车”的意思。从这个名字就可以看出，RAV4的定位就是比轿车通过能力好，又比硬派越野车省油的“城市型SUV”。当时的汽车市场主要还是以轿车为主，但随着人们的需求上升，轿车的短板就逐渐暴露出来，尤其是通过性方面。而当时的硬派越野车体型大、耗油，不适合日常驾驶。所以丰田第一代RAV4在刚推出之后，很大程度满足了消费者的需求，实际的订单量远超预期。

从1994年第一代车型算起，丰田RAV4在至今的26年内已经发展至第五代车型。但确切的说，与中国消费者相关的是第三、第四、第五代车型。