软硬协同破局高阶智驾，地平线用HSD给出 “标准答案”

　　根据中商产业研究院发布数据，当前中国智能驾驶市场呈现出明显的"金字塔"分布：L1级技术作为入门选择，渗透率约为24%；L2级已成为市场主流，渗透率达到51%；而更高级别的L3和L4技术分别占据20%和11%的市场份额。这种分布反映出行业正处于从辅助驾驶向自动驾驶过渡的关键期。

日前在2025中国汽车论坛上，地平线总裁陈黎明博士深度剖析了智驾行业发展趋势，他指出，当技术渗透率达到10-20%区间，中高阶智驾的发展必将迎来关键拐点，且未来增长态势明确。

过去两年，智能驾驶技术的迭代速度远超行业预期，正从量变积累迈向质变突破。国内自动驾驶企业通过持续的研发投入和技术创新，已在民用L2++级高阶驾驶辅助和商用L3级以上自动驾驶技术上，领域跻身全球第一梯队。这一成就的背后，是感知硬件性能的显著提升和成本的大幅下降——激光雷达探测距离从2024年的200米延伸至2025年的300米，精度达到厘米级，同时成本下降40%。算法架构从传统"模块化"设计向"端到端"大模型演进，AI大模型的应用正重塑智能驾驶技术栈，推动行业竞争门槛大幅提升。

不过，智能驾驶当前仍面临挑战。陈黎明博士分析：高速NOA已进入“好用”阶段，但城区NOA尚处“可用”水平，距离用户期待仍有差距。要突破这些瓶颈，需同时实现系统性能的Scale Up（提升处理复杂场景能力）与应用场景的Scale Out（拓展适用环境范围），而这离不开算法、算力、数据与工程能力的“软硬协同”支撑。

软硬协同，L5自动驾驶被满足前的最佳路线

地平线创始人兼CEO余凯博士

地平线是全球首家聚焦为深度学习网络研发计算方案的创业公司，也是中国首个提出并率先践行软硬结合技术路径的智驾科技公司，拥有城区辅助驾驶全栈开发能力和覆盖全场景智驾量产的完整软硬件产品矩阵。

何为“软硬协同”？此前很长一段时间，智能驾驶技术多依赖分层外包的产业链协作模式。算法开发商、主机厂及Tier 1普遍通过采购芯片厂商的计算平台，以“硬件采购+软件适配”方式来构建整体方案。

然而，随着智能驾驶的应用场景趋于复杂、算法需求不断升级，头部玩家正趋于转向软硬结合的全栈自研模式。地平线的HSD（Horizon SuperDrive），便是国内首个软硬结合全栈开发的L2城区辅助驾驶系统，能够全方位提升系统安全性、稳定性和通行效率。

地平线认为，在L5级自动驾驶普及之前，软硬协同都是智能驾驶发展的最佳路线。于主机厂而言，软硬协同可以彻底解决芯片和算法解耦、技术升级需要重写或优化代码带来的成本激增问题，让算法和芯片的适配变得简单，从而降低研发的成本。另外，由于是软硬协同设计，还可以提升算力效率和数据闭环利用效率，从而让性能大幅提升。

对于用户而言，软硬协同带来的最直接好处，便是智驾功能的快速全面普及，并且还不需要花太多额外的成本。

技术跃迁，地平线软硬协同推动智驾向高而行

陈黎明博士在论坛上不仅显现出敏锐的洞察和独到的观点见解，也为地平线在算法架构等软件技术、以及HSD的灵活强大系统方案上，着实秀了一波“肌肉”。

首先算法层面，视觉感知技术至今大概历经了三代演化。传统视觉算法采用后融合，存在多视角协同短板；BEV算法通过前融合解决该问题，但建模能力与特征稳定性不足；当前主流的BEV+Transformer借助注意力机制优化了上述问题，却因二次方计算复杂度导致资源消耗过高。

为此，地平线2024年提出了业内首个具有线性复杂度、全局感受野的视觉基础模型——Vision Mamba，该模型在多个标准视觉任务上超越了现有的最优视觉网络模型DeiT/ViT，同时展现出了更高的计算和内存效率——计算速度提升2.8倍，GPU内存节省87%。

软件架构方面，地平线的Senna架构是多模态大模型，将端到端模型与 VLM 相结合，强化了系统的泛化能力和场景理解能力。在Senna架构下，只需要输入传感器信息和导航信息，无需依赖高精地图，实现了真正的无图驾驶，做到走哪都能开。实践表明，Senna 架构相较于端到端模型，平均规划位移误差降低 40% 以上，平均碰撞率下降 45%，在泛化性、可迁移性、可解释性与语言理解能力方面展现出显著优势，甚至能精准识别交警手势、潮汐车道等复杂场景。

算力支撑上，地平线以征程6系列六个版本，覆盖10TOPS～560TOPS的算力，搭载地平线最新一代智能驾驶加速引擎——BPU纳什，可原生支持大参数Transformer和交互博弈，灵活满足全场景辅助驾驶的差异化量产需。HSD全面搭载最新征程6系列芯片，以家族化布局覆盖低、中、高阶智能驾驶需求。

当前，在低阶ADAS市场，地平线的入门级新一代车载智能计算方案征程6B，已于日前一次性成功点亮。得益于地平线软硬结合BPU纳什架构的加持，征程6B可高效支持Transformer、光流等主流算法，支持全栈计算任务且计算性能提升两倍以上，智能水平远超同级别产品。

旗舰款征程6P算力达560+TOPS，单颗即可支持全场景智驾全栈计算任务。依托BPU纳什架构，征程6P可高效支持端到端、VLA大模型及世界模型，Transformer计算效率十倍提升，能为高阶城区辅助驾驶系统开发提供强大的算力与灵活的算法优化空间。

目前，地平线征程6系列已实现了全阶通关成熟，面向中阶市场的征程6M已实现前装量产，征程6P系列也已经确认将由奇瑞星纪元全新E05首发量产搭载。整个征程6系列已获20余个品牌定点合作，将赋能100多款智能车型，彰显强大的市场认可度。

另外，地平线HSD背后还有最关键的一大技术创新——地平线自研的“Horizon Cell弹夹系统”。其升级灵感来自弹夹设计，可实现硬件可插拔、软件可升级，做到“软硬件皆可升级”的超高灵活性。

基于“弹夹系统”的灵活升级性，地平线HSD同时推出300/ 600/1200三个版本：

HSD 300：基于两颗征程6M打造，算力约300 TOPS，搭载11颗摄像头、1颗毫米波雷达和1颗可选配激光雷达，主打普惠级城区辅助驾驶，适配10万元级别车型；

HSD 600：搭载单颗征程6P，算力约600 TOPS，支持11摄像头、3毫米波雷达和激光雷达选配，面向15万元级别车型，支持智能泊车APA/HPA等功能；

HSD 1200：搭载两颗征程6P，算力超过1000 TOPS，支持城区、高速与泊车全场景辅助驾驶，目标是20万元级别及以上市场。

凭借灵活的算力、感知拼搭方案，地平线HSD可以让车企更好的根据自身产品定位需求，选择合适的一站式智驾功能解决方案。这对目前每一款车型早一秒落地都能占据优势的国内新能源市场来说，有着巨大的吸引力。

2025年开春以来的智驾平权浪潮中，比亚迪的“天神之眼”、吉利的“千里浩瀚”和奇瑞的“猎鹰智驾”等最新智能辅助驾驶体系，都离不开地平线计算方案的赋能和支持。

截至目前，地平线智驾方案前装量产出货已累计超800万套，定点车型超过310个。在中国自主品牌乘用车所搭载的智能驾驶计算平台中，地平线市场份额达33.97%，位列行业首位，相当于每三辆拥有智驾功能的车，就有一辆使用地平线的智驾方案。

随着“全民智驾”趋势持续加速，地平线新一代旗舰产品征程6系列及HSD城区辅助驾驶系统将迎来全面放量期。根据地平线的预计，征程6系列单年出货将突破百万颗，而征程芯片全系累积出货则有望在2025年迈入千万量级的新台阶。