雷达回归，HW 4.0 初露真容
2020 年上半年，特斯拉正式在所有车型上都搭载了 HW 3.0 硬件，由此特斯拉进入了「3.0 时代」。而仅仅数月之后，我们就开始陆续看到 HW 4.0 的相关爆料。
在 2 月 16 日，多次爆料特斯拉硬件的推特爆料人 green，又一次为我们带了 HW 4.0 的高清爆料照片，让我们一睹特斯拉下一代硬件平台的真容。
相比 HW 3.0，4.0 强在哪里？
green 拿到的是完整的计算硬件模块，上图为其拆解后拍摄的 HW 4.0 计算核心主板，而下方两张图是未拆解时 HW 4.0 的样子。从外观上可以看到，与升级 MCU 计算性能后 HW 3.0 计算硬件相比，HW 4.0 的体积明显更大了。
再结合下方两套硬件的接口对比，就不难理解为什么马斯克会表示，由于升级的成本和难度很大，所以现有车型无法升级到 HW 4.0。两者截然不同的传感器布局，使得现有车型虽然可以塞入这部分硬件，但终究无法再对车辆的外围传感器布局进行改变。
下面是两张 HW 4.0 与 HW 3.0 主板正反面的对比，可以看到两者在电路布局方面的区别非常多。
首先这次最明显的区别为，GPU 不再像 HW 3.0 那样单独有一块小板，而是直接与 CPU 共享一块主板。这使得整块主板的集成度更高，也将空出来的空间让渡给了自动驾驶相关芯片，使得主板的设计有了更多的灵活性。
纯 MCU 方面，HW 4.0 与 3.0 采用了完全一致的硬件：
依然采用了同一型号的 AMD CPU 与 GPU；
16 GB 内存；
256 GB NVMe 固态闪存；
或许与 Jim Keller 的离职有关，全新的 FSD 芯片多少有点「挤牙膏」的意思了。芯片依然基于三星的 Exynos 架构，CPU 核心数量从之前的 12 个增加到了 20 个，最高频率 2.35 GHz，低功耗频率 1.37 GHz，TRIP 内核数量从 2 个增加到 3 个，最高频率 2.2 GHz，预计总算力将会达到 300—500 Tops。
HW 4.0 同样为每辆车提供了两块 FSD 芯片，算力翻倍的同时，其中一块也可以作为冗余算力。但目前来看，HW 4.0 还不能做到真正意义上的完全冗余，如果一侧电源失效，依然会让整个系统的数据连接出现问题。整块 PCB 呈现对称的状态，两侧的电源接口相同，也具备两个 MCU 的连接模块。
HW 4.0 这次可以支持 12 路摄像头输入，但实际上只能配备 11 个摄像头，因为一个位置是为备用摄像头预留的。
每个接口上都标记了摄像头的连接位置，从图上可看到的有 F-SVC、L-SVC、R-SVC、L-FF-Rear、R-FF-Rear。
根据之前拍到的改款 Model 3 谍照，前向摄像头从原来的三目方案变为了双目方案。根据之前的爆料，HW 4.0 采用的是 540 万像素，2,896 x 1,876 分辨率的前向摄像头，而 HW 3.0 采用的摄像头仅有 120 万像素。更高像素摄像头的加入，使得特斯拉不再需要长焦摄像头参与前向感知，另外车内依然有一颗检测驾驶者的 DMS 摄像头。
另外，这次特斯拉还新增了 SVC 摄像头，从特斯拉的车载部件库 EPC 可以得知，SVC 代号对应的是车辆的保险杠。再加上之前谍照中大灯上方疑似摄像头的黑点，基本可以确定特斯拉在这个位置新增了盲区摄像头。加入这两颗摄像头后，特斯拉可以很好地解决左右车头部位的盲区问题，甚至可以真正地实现 360 度环视辅助影像。
这次特斯拉对 GPS 模块也得到更新，用上了性能更强，定位更为精准的三频 GPS 天线。此前给欧洲的申报文档中有相关说明，新的定位模块不仅能增强 GPS 定位的能力，也能加强其他国家标准的全球定位系统。
重磅的来了，在 green 爆出的软件界面中，出现了代号为「PHOENIX」的前向感知雷达，并且为其配备了加热器！而仅仅在数个月之前，特斯拉刚刚去掉了在国外数个地区销售的特斯拉 Model 3 和 Model Y 上的超声波雷达，仅保留了 8 个视觉摄像头。
根据马斯克曾表示「不排斥使用雷达，但不会使用没有必要的雷达」，这颗代号为「PHOENIX」的前向感知雷达，大概率会是 4D 毫米波雷达。
随着性能的增强，整套硬件的功耗也随之增加，green 表示 HW 4.0 的功耗大约是 HW 3.0 的两倍，空闲功耗可以达到 80 W，目前尚不清楚新硬件对于车辆的续航究竟会造成怎样的影响。也因为如此，特斯拉在 HW 4.0 上采用了新的电源接口，支持更大的电源功率。
HW 4.0 离量产上车还有多远？
在特斯拉第四季度的财报会议上，马斯克明确表示 HW 4.0 将首发搭载在 Cybertruck 上。但同时， Cybertruck 仍然处于试产样件的阶段，今年量产的概率并不高。
而根据此前外媒爆出的特斯拉在欧洲监管部门提交的文件显示，特斯拉也正在为 Model S 和 Model X 添加 HW 4.0 相关硬件。
看来如果 Cybertruck 无法在今年实现量产，我们或许可以在下一代的 Model S 和 Model X 上体验到 HW 4.0 硬件所带来的变化。而随着 3.1 特斯拉投资者日的临近，到时特斯拉应该会宣布更多关于 HW 4.0 的相关信息。
写在最后
HW 3.0 发布之时，144 Tops 的算力在当时鲜有对手。随着去年 FSD 在北美的全面公测，特斯拉在自动驾驶的道路上也迈入了一个全新的阶段。FSD 软件越来越强大，也让我更期待在 HW 4.0 的加持下，FSD 是否能够更进一步。
而在国内，对特斯拉而言情况则有些不容乐观。由于种种原因，FSD 在国内迟迟无法上线，而国内的新能源厂商则趁特斯拉原地踏步之时，纷纷用上了 2 颗甚至 4 颗 Orin-X 芯片，最大算力高达 1,016 Tops。再加上激光雷达这样强大的感知硬件，硬件上可以说全面超越了特斯拉。
尽管特斯拉凭借强大的软件算法，实现了极其稳定的基础辅助驾驶体验，但 NOA 导航辅助驾驶的表现实在谈不上出色。在我们最新的 42Mark 测试中，华为系的极狐、蔚来都已经实现了几乎不用接管的高速辅助驾驶，体验上相当出色。
目前我还无法断言，用上了 HW 4.0 的特斯拉车型，是否能够在高阶辅助驾驶方面做到目前国产厂商的顶级水平。但如果 FSD 有一天可以进入国内，我期待能够看到特斯拉再次站上 42Mark 的擂台，与国产厂商们正面交锋。