自去年3月30日官宣造车以来，小米造车的每条信息都备受外界关注，在多数竞争对手量产车型已经落地上市的情况下，小米汽车2024年上半年量产着实不算太早。
不过大量的专利申请显示，小米造车已进入到加速阶段，自动驾驶则是其中的关键。最近小米又连续申请多个专利，大部分为电机和电控方面的专利，而其中一项关于自适应巡航的专利，格外引人瞩目。
目前，小米集团有超 800 件汽车相关专利，而且大部分集中在自动驾驶、智能座舱、车联网领域，可以说小米的技术储备还是有保证的。实际上你搜索小米汽车科技有限公司的话，仅能看到几项专利，而大部分的小米关于汽车的专利都在“小米移动软件有限公司”以及“小米科技有限责任公司”之下，而且从2015、2016年开始，就有大量专利被注册，足以见得小米对于造车已经觊觎已久。
和你交个朋友，成本是关键
这项名为“自适应巡航启动时长调整方法、装置、设备及存储介质”的专利，其中包括：
- 响应于检测到当前车辆的自适应巡航功能开启且处于跟车静止状态，检测当前车辆的当前停车时长；
- 响应于检测到当前停车时长达到自适应巡航功能的当前启动时长，检测当前车辆的目标信息；
基于所述目标信息是否满足设定退出条件的判断结果，控制所述当前车辆退出自适应巡航状态或将所述当前启动时长延长。
这项专利可以实现基于当前车辆的目标信息准确、合理的调整自适应巡航功能的启动时长，可以降低对车辆的硬件的要求，从而降低车辆的硬件成本，并且由于可以避免车辆频繁退出自适应巡航状态，从而可以提升乘客的乘车体验。
目前普遍的L2级别驾驶辅助系统，都有ACC自适应巡航这一功能，而大部分车型的自适应巡航功能只能在车辆运动过程中进行工作，而不能在车辆等红灯或是因其他情况停止后，再继续工作，需要驾驶者重新开启功能，甚至重现调整跟车距离和速度，造成不便。如果自适应巡航的启动时长过长，会对车辆的传感器和控制器等硬件的要求较高，从而会提高车辆的硬件成本，如何合理的确定自适应巡航的启动时长已成为目前亟待解决的技术问题之一。
小米的这项专利正是要解决这一痛点问题，可以自行检测车辆状况和目标信息，看似是一个简单的功能，但这需要整车的感知系统对于环境的整体把握，以及芯片算法的配合，站在驾驶者的角度，分析驾驶者的意图，背后要辅以相当大的计算量，这项专利也为小米的自动驾驶打下更多基础。同时我们看到了成本二字，我们那么希望小米造车，也正是希望再次出现类似“1999元智能手机”的产品，用低价格和我们交个朋友，当然要想实现低价格，降低成本必不可少，这项出于成本角度考量的专利，也正是如此。
交个朋友的Micar，也有激光雷达？
结合目前已经公布的小米关于自动驾驶的专利，以及合作伙伴，我认为小米将采取视觉+激光雷达+车路协同的自动驾驶方案，虽然这样成本可能较高，但可以相信小米对于供应链的成本把控，至于到时候的定价嘛...你先看看以下这些配置。我的认为不是空穴来风，结合4月5号小米公布的另一项自动驾驶摄像头的专利，我们可以看出端倪。
小米的这项专利——CN216184878U，是一种摄像头排布的方式，意在为了解决现有技术中常采用检测相机对车辆的周边环境进行拍摄以获取环境的信息，由于检测相机在拍摄不同距离和位置的图像时容易产生画面模糊不清等问题，容易造成车辆在自动驾驶过程中做出错误判断。
专利中，小米将在车顶部分布置两个摄像头模组，一组布置于前部，用于前视，另一组在后部，用于观测车辆后方，这种布置方式在目前的量产车中非常少见。蔚来ET5和ET7顶部虽然有摄像头，但是均为向前观测；小鹏G3则是在车型布置了一个可升降旋转的360°摄像头，但它在同一时刻智能观测一个方向。小米的这一次创新，可以为感知系统带来更多冗余，在高位的后视摄像头可以受更少影响的，加强感知能力。其实，目前量产的各家新势力车型对于后方的观测需求并不大，比如最新的理想L9，其他镜头都给配800万像素，而后视摄像头就给200万像素，变得格格不入，而且镜头后视镜头普遍只有一个，小米这一次说的后视顶部至少安装一个，车身上还会有后视摄像头，这一下大大增加了对于后方的感知能力。
虽然目前感觉自动驾驶对于后方没什么需求，但是随着智能化的普遍提升，后方的安全也是自动驾驶系统要考量的，而且小米汽车是要在2024年交付的，那时的自动驾驶法律法规也会有相应变化，智能化会更加深入，做出更多冗余大有必要。
这项专利中，其他摄像头的排布和毫米波雷达没有什么特殊的，和目前市面上的车型布置方式大同小异，但后面明确指出：所述车辆还包括激光雷达模组，其中，所述激光雷达模组包括固态激光雷达，所述固态激光雷达安装在所述车身的顶部，所述固态激光雷达的视场角和分辨率设置为能够调节。
小米给我们交个朋友的真的是诚意满满，激光雷达也给安排了，鉴于小米此前投资了禾赛科技，基本可以确定小米今后搭载的将会是禾赛科技AT128，内部有128个独立激光器，在垂直方向可以同时发射128束激光进行扫描。通过芯片化128通道的固态电子扫描，以及点云在水平和垂直方向完整视场角无拼接均匀分布，可以提供形同摄像头的图像级超高分辨率和结构化数据，这也正是理想L9、路特斯Eletre采用的那颗激光雷达。
专利中还提到：和/或，所述激光雷达模组包括机械激光雷达，所述机械激光雷达安装在所述车身的顶部，且所述机械激光雷达具有可转动的激光发射头。可转动的机械式激光雷达在目前的量产车型中前所未见，多数都用于自动驾驶测试车辆，成本太高，而且不美观，会让车辆的整体性变差。但小米要把这样的配置用上，的确能让我们大开眼界。
而禾赛科技正有类似于专利中所说的产品——Pandar128 图像级超高分辨率高性能激光雷达，如要搭载的话，估计也只能是它，因为Pandar128 是目前市场上可买到的唯一一款 10Hz 对应水平角分辨率做到 0.1° 的 360 度环视激光雷达，也是唯一一款单回波最大点频超过 3.4M 点 / 秒的 360 度环视激光雷达，支持双回波，使用环境温度范围-40到85度，具有主动抗干扰的功能、配备精确到每线的诊断功能，具备免疫黑客攻击的网络安全设计。
专利中还提到：可选地，所述激光雷达模组还包括补盲雷达，所述补盲雷达具有半球形视场角，所述车身的前侧、所述车身的后侧、所述车身的左侧以及所述车身的右侧均设置有至少一个所述补盲雷达。这项配置大多应用在军事领域，特别是防空系统之中，在车辆上搭载可谓是闻所未闻。
这个解决方案，预计同样来自于禾赛科技，禾赛的全新近距超广角激光雷达QT128。这是一款为L4级robotaxi和robotruck等自动驾驶应用打造的补盲雷达，拥有105°超广垂直视场角，能够清晰地识别车身周围近距离的人和物体。QT128将于2023年第一季度量产交付。通过倾斜安装，可以完全覆盖车身盲区，锥形桶、小动物等低矮障碍物，同时也能探测到立体车库、高楼等高处。通过灵活的安装位置，QT128配合长距主雷达，可以使得自动驾驶车获得360°、远近兼顾的完整视野。
小米的专利中，隐藏着这么多其他厂家不曾使用的解决方案，可见其创新的魄力，当然上述硬件配置个个成本都不低，小米要想真和我们消费者交朋友，成本问题一定是关键。
硬核感知+车路协同≈完美
近期的小米汽车专利中，我们还能看到一些关于车路协同的内容，除了上述的硬核感知外，车路协同系统一定是未来自动驾驶的关键，这一点蔚来ET7的5G-V2X已经给我们做出了表率。小米“自动驾驶控制方法、设备及存储介质”的发明专利，通过使目标车辆根据当前所在道路的道路等级，自动调整自身的自动驾驶能力等级进行自动驾驶，提高自动驾驶的自动化程度，同时提升用户体验。
同时，小米专利《车联网设备之间的系统信息传输方法、装置及系统》中，提出了一种技术能够允许车联网设备之间通过广播系统信息进行设备之间的同步和信息传输，且控制在何时判断两个车联网设备之间才开启额外的系统信息的传输，从而极大的简化系统信息结构，节省了系统信息传输的时频资源，提高系统信息传输效率。
通过以上专利，可以佐证我关于小米采取视觉+激光雷达+车路协同的自动驾驶方案。
如果上述这些配置，堆在一起，成本问题就变得更为严峻了，从目前这些软硬件配置来看，自动驾驶的硬件配置已经超越了蔚来的ET7和理想L9，而这两位已经是40-50万级别的选手了，小米如果打造竞品车型，价格可能要比它们还高，那么这还怎么愉快的交朋友？
当然，这有可能是小米旗舰车型的配置，就像小米的Mix系列，而小米、红米、小米青春版所对应的车型，预计不会有这么齐全的配置，这部分作为走量车型，如若这些拳头配置都不给未免有些诚意不够，但要是都给，价格就一定会让米粉们哭泣，这也是小米矛盾的地方，甚至我预计中低端车型都有可能让小米汽车亏钱，在初期口碑先打出去，随着产销量提升，在摊低成本，让交朋友的诚意度提升。
这里也要提一点，小米汽车预计2024年正式上市，那时各类智能化硬件的成本也会下降，2024、2025也是各种评估预测中激光雷达大规模上车的时间节点，到时小米踩在前人肩膀上，享受蔚小理这些前人用“血汗”所换来的成本红利，有可能成为最终赢家？