热闹归热闹，现在人形机器人究竟到了哪个阶段？
作者 / 涂彦平
编辑 / 张 南
设计 / 柴文静
正在北京亦庄举行的2025世界机器人大会，俨然一个大型的机器人乐园。从进入场馆的S形长队和场馆里面的摩肩接踵中，可以真切地感受到碳基生命围观硅基生命的巨大热情。
人形机器人是整个展馆的焦点，在人们的注视下，它们展现出十八般武艺：踢足球，格斗，跳舞，打鼓，打麻将，写书法，叠衣服，卖饮料，端盘子，摊煎饼……
这场主题为“让机器人更智慧 让具身体更智能”的大会，共有200余家国内外机器人企业参展，其中人形机器人整机企业就有50家；共展出1500余件展品，其中首发新品100余款。
《轩辕商业评论》在展会现场看到，人形机器人价格不菲。
优必选Walker S1售价100万元，智元新创的远征A2售价85万元，星海图R1 Pro展会优惠价29.99万元，璇无际的架子鼓机器人售价25.9万元。
宇树Unitree R1倒是把消费级人形机器人拉到了3.99万元。众擎机器人也预告了一款“头号玩家”产品，定位为“年轻人的第一台人形机器人”，售价3.85万元起。
不过，随着人形机器人规模效应渐显，未来售价应该会自然走低。
京东在本届大会上发布了“智能机器人产业加速计划”，将在智能机器人领域投入超百亿资源，三年内在智能机器人领域将助力100个品牌销售破10亿元，带领智能机器人走进超百万个终端场景。
全球首个具身智能机器人4S店ROBOT MALL也同步落地北京亦庄，门店面积近4000平方米，8月8日对外开放首日参观人数超1200人。
2025年世界机器人大会不仅是一次技术集结，更是产业跃迁的重要晴雨表。热闹之下，人形机器人到底发展到哪一步了？
01
朝着更像人的方向进化
走进展区，最具观赏性的自然是形形色色的人形机器人。
宇树科技搭起八角笼，两台Unitree G1，直拳、左右勾拳、正踢等动作丝滑切换。宇树科技创始人、首席执行官兼首席技术官王兴兴透露，这些格斗机器人的动作相比今年4月展示时快了一倍。
观众把机器人格斗现场围得里三层外三层。当然，出糗也必然少不了，比如它们会被对手的脚绊倒。
宇树展台对面的加速进化科技则把绿茵场搬进展区，有机器人2V2表演赛，有人机足球互动。新晋足球世界杯冠军加速T1机器人走出人类步态，一脚射门，球精准滚入球门。
绿茵场四周围满人群，很多是家长带着孩子。人机足球互动环节，孩子们踊跃举手参与，现场气氛热烈。
这些表演机器人，以直观的现场比赛展示了运动性能的突破。
乐聚的夸父人形机器人基于自研融合运控系统，通过将model-based control与RL算法深度融合，完成了像模像样的太极秀。
逐际动力的人形机器人LimX Oli身高1.65m、体重55kg，拥有31个机身自由度，现场跳起舞来，柔和风格、激烈风格都不在话下。
众擎人形机器人T800首次公开亮相，身高1.85m，体重85kg，搭载41个高自由度关节，配备固态电池与铝合金外覆盖件。
以接近人类的步态平稳行走，很多人形机器人已经可以轻松做到。
在千寻智能的机器人运控展示区，双手端着饮料托盘的Moz1人形机器人秀出太空步、S型压弯。背后是23个自由度全身零空间设计、自适应臂角仿生、力位混合控制、WBC全身运动规划与控制算法等技术加持。
人机交互也在向更加自然的方向进化。
傅利叶的GR-3人形机器人主打交互陪伴，身高1.65m、体重71kg，全身有55个自由度，支持更拟人化的肢体表达。采用莫兰迪暖调配色、柔肤软包设计，让人忍不住靠近。现场观众上前触摸它的脑袋，它会给出眼神回应。
作为人工智能与机器人深度融合的产物，人形机器人是机器人进化的高阶形态。这次展会上看到的人形机器人，不再是摆在橱窗里的展示品，而是动作更加灵活、精准、自然。总结成一句话就是：在朝着更像人的方向进化。
02
梯次落地
人形机器人要真正找到落地场景，不能只会炫技，还要能干活，就是要能用、好用。
现场，《轩辕商业评论》体验了一次千寻智能的人形机器人Moz1提供的零售服务。在屏幕下单饮料之后，柜台后面的Moz1就开始滑行到货架，打开货架橱窗，取出相应的饮料，再滑行回来，把饮料放到柜台。
整个过程耗时约1分钟，虽然远远赶不上人类售货员的效率，但任务已经能够完成得很好了。
银河通用人形机器人Galbot则在展台小卖铺展示了双手出击各拿一瓶饮料的卖货绝活，依托端到端具身大模型GroceryVLA，实现了无需遥控和场景数据预采集的精准商品识别与取送。
而在展馆之外，银河通用的全球首个机器人全自主服务的快闪店——银河太空舱，今年8月7日落地海淀，机器人店长Galbot已经上岗。太空舱最小9㎡，全天候自主运营，售卖饮品、小食、药品等高频消费品类。
除了自主卖货这个零售服务场景，人形机器人在工业上的落地其实更早。
小鹏汽车的人形机器人Iron已经进入小鹏汽车工厂实训，打上螺丝了。特斯拉的Optimus机器人也已在特斯拉电池工厂学会了分装电池。
优必选人形机器人Walker S系列已经进入吉利汽车、比亚迪、富士康、顺丰等工厂实训。今年4月，优必选创始人周剑透露，已经获得超过500台的意向订单。今年7月，优必选宣布Walker S2实现3分钟自主换电，可以7*24小时不间断工作。
本次机器人大会，优必选展示了联合北京人形机器人创新中心打造的人形机器人天工行者。天工行者面向科研教育领域，目前已收获超百台订单，预计今年将交付超300台。
被认为市场空间巨大的养老人形机器人、家用陪伴人形机器人，目前看离落地还相当遥远。傅利叶创始人兼CEO顾捷指出，人形机器人走进家庭还需要较长时间才能实现，不过社区康复养老等公共服务场景可以尽快实现。
大会上，中国电子学会发布了《人形机器人十大最具潜力应用场景》，分别是：工业通用操作：上下料与转移搬运；汽车制造：分拣配料；3C制造：物料质检；船舶制造：打磨抛光；石油化工：产线巡检；电力生产：电站操作；安全应急：灾害应对，安全救助；商业服务：导览迎宾，服务交互；家居服务生活协助、陪伴及日常照料；农业生产：田间精细作业。
可以判断的是，人形机器人的场景落地将从工业到商业再到家庭进行梯次渗透。谁能率先在单一场景跑出来，并借助大模型把数据复利滚大，谁就能在大浪淘沙中笑到最后。
03
发展三阶段
从展会的现场表现来看，人形机器人的技术显然还没有到成熟的程度，离好用还差得远。
技术瓶颈在哪里呢？
王兴兴在论坛演讲中抛出观点：目前的硬件是完全是够用的，最大的瓶颈是具身智能还未完全成熟。
他认为，当前VLA模型+RL（强化学习）的训练方式效果有限。
受OpenAI和谷歌视频生成模型的启发，宇树探索了通过视频生成模型驱动机器人的新路径：先用模型生成机器人动作视频，再同步控制实体执行。实验已证明其可行性。
王兴兴还提醒，机器人运动控制领域的RL scaling law（缩放定律）问题仍然没有解决。训练机器人做一个新舞蹈或新任务，每次都几乎是从头开始，而没法在原有基础上累加。
他认为，当前人形机器人的AI能力仅相当于“ChatGPT前1-3年水平”。
人形机器人的ChatGPT时刻还有多远呢？王兴兴给出的判断是，短则1-3年，长则3-5年。
而他设想的临界点场景是：“带机器人到陌生会场，人类指令把水带给某位观众，它能顺畅完成”，或者，“机器人到一个陌生房间，可以自己整理房间”。
《轩辕商业评论》了解到，人形机器人发展要经历从“能运动”到“会做事”再到“能思考”的三个进化阶段。
第一阶段：把运动控制做好，也就是运动控制精度优化阶段。
这是指机器人能精准控制自身运动，比如稳定行走、抓取物体、保持平衡等，是机器人实现物理交互的基础，类似人类学会“走路、动手”的能力。
核心在于实现机器人本体运动的高精度控制与动力学稳定。通过传感器反馈与控制算法（如PID、模型预测控制等），使机器人完成结构化环境下的基础运动（如关节轨迹跟踪、末端执行器位姿控制等），达成机械运动层面的可靠性与准确性，是机器人与物理世界交互的底层能力构建。
有不愿具名的行业专家告诉《轩辕商业评论》，这个阶段的强者是宇树科技，能把机械执行做好。
第二阶段：完成一些具体目标，也就是任务导向的运动规划阶段。
这是在精准运控的基础上，能根据明确目标规划动作，比如“从A点把物品送到B点”“按指定力度抓取易碎品”，体现了对任务的执行能力，相当于人类“有目的地做事”。
在这个阶段，通过解析明确的任务指令（如路径规划、操作序列生成等），结合环境建模，实现从“运动可能性”到“任务可行性”的转化，可完成特定场景下的确定性任务执行，体现为对目标的闭环控制能力。
不愿具名的行业专家告诉《轩辕商业评论》，这个阶段的强者，目前是众擎机器人，能使机器人任务实现，比如说打螺丝。
第三阶段：有了大脑，也就是自主智能决策阶段。
在这个阶段，机器人具备自主决策、环境感知和学习能力，通过多模态传感器融合理解复杂动态环境，结合知识库与强化学习生成最优策略，能处理复杂场景（如突发状况调整策略）、理解模糊指令，甚至通过经验优化行为，接近人类“思考并解决问题”的智能水平，实现从“执行任务”到“自主解决问题”的跃升。
目前，还没有一家机器人公司能够做到这一点。《轩辕商业评论》了解到，这方面的强者不做具体的机器人硬件，而是类人人工智能研发与应用的科技企业。