小鹏G6智能驾驶真实感受如何？

在汽车智能化赛道上，无论老玩家还是新选手，“卷”都是主旋律，在高速领航、自动泊车、记忆泊车等功能相继被消费者熟知并接受之后，城市领航+“开城”速度成了各大厂商比拼行业地位的新赛道。当然，各家L2+级辅助驾驶系统不断趋近L3级“自动驾驶”的当下，功能落地多少和实际体验如何仍是两个维度的事，而让消费者“敢用”才是王道。

本期的主角是小鹏G6，XNGP全场景智能辅助驾驶、XNet深度视觉神经网络等技术名词相信大家并不陌生，作为小鹏智能驾驶领域的集大成者，其智驾功能的实际体验着实令人期待。

一、CC-400A简单回顾

一睹小鹏G6智驾实战表现之前，先简单回顾一下《CC-400A智能驾驶评测体系》。针对车辆辅助驾驶能力，“体系”分为基础行车、导航辅助驾驶、自动泊车和不设打分上线的加分项共五大模块，映射出多个驾驶场景、核心能力和基础能力，以此客观公正的评价出车辆辅助驾驶能力。当前“体系”共设169个评测项，满分为845分。

二、不陌生的小鹏G6 不俗的整体表现

测试车为小鹏G6 2023款 700四驱性能MAX车型，全车31个感知硬件包含正前+四角共5个毫米波雷达、前视/后视/侧视/环视和驾驶员监测共12个摄像头、12个超声波雷达，以及位于车头的两颗速腾聚创激光雷达。配合BEV视觉感知技术与双英伟达Orin-X计算平台，该车可实现高速、城市NGP领航辅助驾驶和VPA-L跨楼层记忆泊车等功能。

历经多年打磨，小鹏高速NGP无论在直线行驶稳定性还是进出匝道的表现，G6都是标杆般的存在。虽然我们测试的4.3.0版尚未推送无图城市NGP，但测试车已可北京二、三环实现领航辅助驾驶。同时借助激光雷达和障碍物规避算法，静止车辆识别和桩桶引导变道等评测项，它也能拿到满分评价。

结合测试成绩来看，小鹏G6的基础项评测完成度超过了87%，整体表现可圈可点，不过缺乏大货车避让动作、易受重叠车道干扰等小瑕疵，是其成为六边形战士前仍需完善的地方。

三、各场景下的表现

聊小鹏G6智驾系统（即LCC和NGP）在个场景下的表现之前，我先带大家回顾一下其智驾系统的“门槛“和开启方式。高速NGP交付之初，通过学习和考试强化用户对支架功能理解的策略便同步上线，如今这种方式也在被小鹏的友商们效仿。开启NGP和自动泊车功能前，需要用户在小鹏汽车手机App中看视频学习智驾系统的能力和功能边界，完成学习并通过考试后，才能在车机端开启NGP和自动泊车功能。

行驶中连续下压两次怀挡拨杆即可开启LCC功能，在使用车机导航且条件允许时，可直接开启NGP，LCC状态下也能自动升级至NGP领航辅助驾驶。以我们测试的4.3.0版为例，除了在高精地图覆盖的高速路段可用NGP外，北京二环、三环等相对封闭的城市环路与快速路上，小鹏G6也可开启NGP。而想在红绿灯林立、路口纵横交错的城市路段使用NGP，则需将车辆升级至4.3.0版或以上系统。

接下来，咱们看小鹏G6在基础行车、高速领航和泊车场景下，分别有怎样的表现。

A、基础行车

基础行车主要考察LCC状态下，车辆在高速与城市路段的智驾表现。作为LCC功能的高频使用场景，高速路段上系统能保持车辆稳定行驶在车道中间，在小曲率自然弯道中，方向盘动作并不细碎，车辆行驶轨迹没有向弯外或弯内偏移的情况，弯道行驶体验比较顺滑。

测试过程中我们将前后跟车距离设为一挡（最近挡位），通畅和车流较密路段中，小鹏G6的跟走紧凑感在效率和驾乘舒适性两方面间取得了较好的平衡。不过小鹏G6开启智驾功能后初段提速相对柔和，如果前车加速较急，有一定概率会被旁侧车辆加塞。好在小鹏G6的感知系统对周围环境了如指掌，无论常规加塞还是复杂场景下的CUT IN，它都能从容应对。

此外，LCC状态下驾驶员大灯变道时，系统会根据目标车道的前后车流情况，进行加速或减速并完成变道操作，遇实线路段系统会待车辆驶离实线区后再执行变道操作。不够完美的是，变道时开启转向灯的时机稍晚，给后车留出的观察时间不够充足。

驶入城市路段，小鹏G6对车道线的识别比较准确，可在仅识别到单侧车道线时开启LCC功能且系统不会受车道线模糊等特殊情况影响。无论是否处于跟车行驶状态，小鹏G6的LCC均可通过1变2车道和非对称路口的测试，只是系统逻辑稍有不同，即前方有车时系统会跟随前车进入相应车道，前方无车时会选择距自己最近的车道。

红绿灯路口跟随前车刹停再起步时，系统能及时自动跟车前行，无需驾驶员轻点电门踏板或手动按键恢复，跟走紧凑感也较为合理。值得一提的是，系统可识别红绿灯，并做到红灯刹停、黄灯减速、绿灯通行，只是遇红灯时的刹车时机稍晚，制动过程略显急促，好在系统会通过语音跟驾乘人员说抱歉。看官们可以通过下方视频了解一下。

高速风险场景测试中，LCC系统能快速识别前方静止车辆，并进行相对柔和的制动，最终将车辆刹停避免碰撞。在遇到桩桶占道情况时，如果车道被侵占量不超过一半，小鹏G6的LCC功能可借旁侧车道绕行通过桩桶侵占区，但车道被侵占量超过一半的话，无论旁侧车道空间是否充足，系统都会采取减速刹停，等待驾驶员接管的策略。

B、高速领航

历经多年打磨，小鹏的LCC和NGP领航辅助驾驶功能的“基本功“已相当扎实，直线行驶稳定、不画龙，拥堵工况下反复启停的节奏张弛有度，并能在不给驾乘人员带来恐慌感的情况下，处理被旁侧车加塞等场景。与此同时，小鹏高速NGP也很重视通行效率，比如系统会积极选择右侧车流更少的车道进行超车，而非”呆板“的遵守向左超车原则，处理策略更接近人类驾驶员。

不仅如此，在接近合流与分流路段时，系统会提前向左发起变道，避免经过合/分流路段时车辆处于最外侧车道，从而规避了复杂场景的行车风险。切换高速从匝道汇入主路时，系统对两侧社会车辆的动态感知较为精准，并会进行减速让行的“博弈“提升汇入主路的成功率。

不同于多数友商的领航辅助驾驶系统，当导航规划的路线中有服务区时，小鹏NGP会逐步向右侧变道，并在驶入服务区匝道后再进行降级，而非在进入服务区之前的主路上退出领航状态。

需要说明的是，虽然LCC和NGP两种状态下，DMS注意力监测系统均会在发现驾驶员“走神“后发出语音、图标和声音提示，但处理方式截然不同。开启NGP领航功能时，系统多次提示且驾驶员无动于衷的话，并不会影响NGP正常工作。而LCC状态下，系统会在发出3次提示后，将LCC降级为ACC。通过下方视频也能看到，LCC状态下注意力监测功能的提示会更加鲜明。

此外，NGP在晚间工作时还支持超车远光提醒，即超车时晃两次远光提示前方车辆，不过从实际表现来看，该功能的触发成功率较低，虽是不错的车外交互策略，但体验上仍有打磨空间。

C、泊车场景

自动泊车测试中，小鹏G6可同时识别左侧与右侧车位，并最多释放6个可用车位供驾驶员选择，同时系统具备空车位记忆能力，即倒车时可直接释放刚才已识别的可用车位。泊车过程中，车辆前后移动的速度约为2km/h，两侧无车的垂直车位、前后有车的侧方车位和两侧无车的斜向车位，泊车用时分别为29.26s、    39.23s和26.26s，泊车效率较高且轮胎不会碰到后方限位装置，泊车完成后车身位姿较正。

从视频不难发现，泊车时中控屏内包含了进度条、挡位和剩余行驶距离等信息，右侧的实景俯视画面中还提供了车轮轨迹线，透明底盘功能也会同步反馈车底的影像，便于用户在泊车过程中了解车身周围状况。

除了相对常规的垂直、侧方和斜向车位泊车能力外，小鹏G6还具备记忆泊车和遥控泊车两项创新功能。借助车头的激光雷达，我们实测的700四驱性能MAX车型，支持VPA-L    停车场记忆泊车增强版，可实现跨楼层记忆泊车。

路线学习与实际体验过程，小伙伴们可通过上方视频一探究竟，这里我只说几个让人印象深刻的点。

1、系统没有在进入停车场的坡道上弹出记忆泊车路线学习提示，规避了入口闸机抬杆慢剐蹭车辆的风险，也不会造成坡道停车，影响后车通行的情况；

2、泊车过程中，系统会将车速控制在15km/h以内，在停车场里这个速度不低了，保证了泊车效率；

3、遇对向有来车时会主动避让，路口转弯前会晃远光提示，细节很到位；

4、Pro版车型的VPA功能可记忆的路线长度为1km，Max版车型的VPA-L可记忆的路线长度为2km，足以应对大型停车场；

遥控泊车功能允许用户确定目标车位、挂P挡下车后，通过手机发送指令让车自己停进去，详细过程可参考上方视频。除了遥控泊入外，通过手机App还能实现遥控泊出和进出车位功能，过程中遇行人穿行还能自动减速，并通过手机App提示用户。有了这些功能，再遇到“车进得去，人下不来“的车位，小伙伴们知道该怎么办了吧？

写在最后

作为较早实现领航辅助驾驶功能落地的车企，小鹏在智驾领域的功力有目共睹，从高速NGP到如今的X    NGP，不断迭代、完善与积累后，无论相对基础的LCC还是NGP领航功能亦或泊车场景的各项功能，它们在稳定性、车辆通行效率和功能使用信任感等方面，都交出了高分答卷。虽然功能细节上仍不够完美，但在高手不断入场的当下，小鹏智驾系统的头部地位依旧稳固。当然，受限于车辆排期，我们未能体验到真正的城市NGP，不过看官们别担心，这个遗憾2024年咱给它补上！