已经在国内市场销售超过十年的特斯拉，今年才有机会把FSD引入到国内测试。

也是最近网络上曝光的一条信息，新款特斯拉Model 3将会搭载FSD功能，并且很快会在国内的道路上进行一系列的测试。如果测试顺利的话，可能会陆续的放开测试的权限以及测试用户的范围等，和在海外测试的模式差不多。个人认为，特斯拉FSD并不会快速且大规模的展开落地应用。

特斯拉的方案，与国内厂商采用激光雷达、毫米波雷达和摄像头组成的融合感知方案不同，特斯拉FSD采用纯视觉技术。目前，特斯拉的FSD已经向许多海外用户推送，马斯克甚至在直播中驾驶使用FSD，越来越多的人开始接受FSD技术。然后在国内，这项功能今年才开始测试，至于什么时候上车还没有定数。

那么，FSD功能真的到来之后，使用效果会很好吗？

特斯拉FSD，今天发展成什么样了？

从特斯拉改款后的Model Y，以及换代后的特斯拉Model 3等车型上来看，都已经取消了毫米波雷达，并且没有使用过激光雷达的方案，有且仅有摄像头作为辅助驾驶FSD功能的感知硬件。辅助驾驶系统对于特斯拉而言，雷达+摄像头+高精地图，从来都不是一个完美的方案；他们，更倾向于摄像头+神经网络（自我学习）的方案。

也就有了现在特斯拉的纯视觉方案。

关于硬件方面，特斯拉已经从外购转向自研，尤其是芯片方面的算力得到了一定提升。HW1.0的时代，采用的事和博世合作的毫米波雷达，和Mobileye合作的Eye Q3芯片以及英伟达的Tegr3。算法，还是由Mobileye提供的。

到了HW2.0时代，特斯拉和英伟达合作，用了Dirve PX2芯片，然后传感器和摄像头的数量大幅度提升。这个阶段的特斯拉已经掌握了图像识别算法+多传感器融合+应用层软件开发。之后还有一次HW2.5的小更新，主要用于冗余和略微提高的可靠性，还有就是增加了哨兵模式。之后，就是HW3.0时代，也就是目前特斯拉车型上用着最多的版本。也就是从这一代开始，用上了特斯拉自己自研的芯片。

今年，可能率先上车FSD的新款特斯拉Model 3就已经有了HW4.0系统。HW4.0 的CPU 内核从12个增加到20个，最大频率为2.35 GHZ。同时 HW4.0 也采用了和 HW 3.0 一样双FSD芯片的冗余设计。从功能上讲，HW4.0已经具备了在无图数据道路上行驶的功能，已经具备了端到端的驾驶能力。

19分钟被接管，靠谱吗？

这应该是消费者最关心的问题了，如果测试的是FSD V12 Beta版本，那它就是特斯拉最新的FSD系统。能达到端到端的智能驾驶功能，就是设置导航路线，从A点到B点的意思，中间可涵盖城市道路以及高速路段等。

马斯克公布了自己的一段测试Demo，总用时45分钟，其中在第19分钟的时候人为接管了一次，是在识别红绿灯的时候有闯红灯的操作，所以接管。剩余的时间里，没有被人为接管，让车辆完成了从A到B的端到端智能驾驶。

如果政策允许，特斯拉的FSD在国内，也应该很容易实现端到端的驾驶功能。特斯拉又不依赖高精地图，所以FSD真正落地在国内的话，那么前期它需要大量的道路试验，来获得数据并开始深度学习以及训练，才有可能让FSD智能驾驶功能有一个比较好的表现。

另外，FSD入华最核心的难点，就在于数据安全合规；能够解决这一最大阻碍，那么都将不是问题，也包括本土化训练。

再回过头聊一下FSD在19分钟就被接管这事，当时的交通路况并算不上复杂，车不多，而且是在一个十字路口。通过视频来看，当时车辆为直行，前方路口绿灯但有堵车情况；FSD判断不跟随前车堵在路口中央，选择等待；随后直行变红灯，左转弯绿灯，左转弯车辆开始行进。

也就是在这个时候，特斯拉FSD判断可以直行通过，才有了人为接管的操作。让特斯拉FSD产生误判的是红绿灯信号灯的判断结果，目前的FSD V12 Beta似乎并不直接检测红绿灯的状态，而且车内屏幕并没有呈现红绿灯状态的检测结果（之前有）。这里的优先级，应该是以路口的实际情况来做优先判断，前方路口堵车则选择原地等待。但红绿灯判断失误，还是挺低级的（这里也就只能用Beta版来找理由了，实在说不通）。当然，也不能通过这个来判断它交付时的状态是否稳定。

另外说一个好玩的，之后的FSD功能，可能会接入语音控制功能。例如用户可以告诉FSD向左换道，或者告诉FSD带自己到达路线中的某处，FSD会根据语音指令分析其中信息执行相应动作。

底层逻辑，似乎有些改变

FSD V12 Beta的端到端功能，要是挖到深层来看，就是在感知层面基本不做识别了，例如摄像头上拍到的画面信息，可能在系统内部已经没有了标注，它的画面信息应该都是小哦单元的像素点组成的。

在经过多次训练之后，系统把画面上像素点的位置，组成的形状以及运行的规律直接输入到神经网络中，系统会把现在输入的像素与之前学习的像素进行对比，然后直接输出一个结果，这个结果就是刹车、油门、方向盘。通俗一点讲，就是一种“肌肉记忆”的感觉。这可能就是未来纯视觉方案更好的解决办法，也是目前端到端比较成熟的方案之一。

这么一来，特斯拉这套FSD功能，可以适用于全球各个城市道路、高速路段等，前提是让它拥有足够多的道路信息收集以及更多的测试、训练才能达到一个好的使用结果。说白了，现在的FSD V12 Beta就像一个“熟能生巧”的工具，用多了就越来越好用。

最后再补充一个点，如果FSD落地国内，按照时间线来看，它将会是V12版本，也就是说用上HW4.0系统的特斯拉用户肯定是可以使用的。而更久远的HW2.0和HW2.5以及HW3.0系统能否使用，现在不得而知。

FSD落地国内如果带来的是端到端的体验，那，目前也就只有小鹏能跟得上了。