有了激光雷达，理想L7为何还会出现“幽灵刹车”？

理想L7出现了“幽灵刹车”？特斯拉不再是幽灵刹车的唯一代表？

就在上周，四川的一位理想L7车主，在路上正常行驶时，突然车速从80 公里/时降到20多公里/小时，而后直接刹停。这位先生表示，当时路上没有任何障碍物，只有一个广告牌，上面有一个准备起跑的人物。

事后理想官方表示，车辆的感知系统把广告牌上准备起跑的人物，识别成了在路中间的真人，所以才紧急刹停。

有了激光雷达，为何还会出现“幽灵刹车”？

这类问题之前频繁发生在特斯拉车型上，特斯拉车型在高速行驶中突然刹车，被称为“幽灵刹车”事件，而且特斯拉有多起事故都疑似与幽灵刹车有关，而在其他品牌的车型上，这类问题很少出现，或者说几乎没有影像记录，理想L7的这一次问题是被车辆自身的行车记录仪完整地记录下来了。

这类幽灵刹车的问题，之所以经常发生在特斯拉车型上，之前大多被解读为因为特斯拉车型靠纯视觉的智能驾驶方案，缺乏雷达等多硬件的感知冗余，导致在视觉感知在识别到照片、画布、影子等与实际情况不符时，车辆系统会做出刹车的判断，进而造成幽灵刹车的问题。

但是理想L7车型的感知系统不同于特斯拉，而且理想官方在回应中表示了这台车是有激光雷达的，所以这是一台理想L7的Max版本车型，在前向感知方面采用了双目视觉+毫米波雷达+激光雷达的硬件方案，与特斯拉当时纯靠摄像头的方案并不同，在大家的普遍理解中，有了各种雷达传感器之后，理想L7的前向感知能力肯定会强过特斯拉，至少从账面数据或者硬件参数来看应该是这样，至少应该能够能分得清广告图片和实际的物体。

这其实是目前行业内的一个痛点问题，不只理想，其他品牌的车型也有类似的问题，在此前对一台车进行拍摄过程中，就发现过这样的问题，仪表上显示的左边有一台车，所以才会在仪表上做出车辆的标志，不过当时这台车的左侧并没有摆放其他车辆，只是旁边柜台的饰板上反射出来了这台车自己的镜像，虽然不是一个完整的镜像，但是车辆系统也把这一物体识别成了车辆，而且这台车也是有侧向毫米波雷达的，但可能因为旁边的柜台也是一个物体，长度和高度和车辆比较类似，所以雷达传感器并没识别到有什么一样。

所以在目前，无论你是不是纯视觉感知，就算你有各种雷达传感器，但依旧有可能把不存在的物体或者一些类似目标的物体和人像，识别成需要规避的物体，因为目前几乎所有的感知方案都是以视觉感知为主导，其他传感器的感知为辅助，而结合其他传感器，最终敲定的决策还是主要靠视觉。

这也是我们在此前的文章中，一直谈到新势力们要加强视觉感知的能力，卷其他硬件最多只能是辅助，卷到底最终还要看视觉的能力，而理想L7这一次，很可能就是因为视觉感知的能力不足，而其他感知硬件又没法做出明确的判断，而导致的幽灵刹车。

当然，今年年初时，一台理想L9车型在高速上面对打灯变道的车辆没有识别，直接撞了上去，那一次的事故业内几乎都把它归咎于理想的感知优先级判断可能出现了问题，所以才会导致系统在一瞬间无所适从，导致事故，而这一次的幽灵刹车，也有可能是感知优先级判断的问题，按常理来讲激光雷达是应该能够认清广告上的人物，因为人的反射面与广告画布平面的反射效果肯定不一样，所以也有可能是感知优先级的问题。

只有采用“BEV+占用网络”，才能解决问题？

而大家可能会发现，现在很少再看到特斯拉车型出现“幽灵刹车”的问题了，特斯拉出现这类问题主要集中在2022年之前。这主要是因为特斯拉从2021年底开始，车辆配备的HW3.0软硬件中，开始加入了BEV感知技术，也就是特斯拉车型通过8个摄像头再结合相关算法，就能以车辆自身为中心，站在一个俯瞰的视角，观察周围的情况。

而在2022年底，特斯拉又把占用网络技术加持了进来，在原本的俯瞰视角下，再把周围的物体变成占用空间的立方体，这样几乎可以在不用完全识别的情况下，也能让系统知道这里有物体需要躲避。这两项技术的加持，可以让特斯拉利用视觉打造3D效果，更好地避免因为没有雷达传感器而导致的感知能力不足，而且有了这两项技术后，几乎让幽灵刹车这类问题绝迹了。

从今年开始，新势力们的辅助驾驶系统纷纷开始“进城”了，各种减轻或者不依靠高精地图的方案已经开始上车，但是我们看到大家都开始把BEV技术等更为完善的视觉感知融合了进来，理想在此前的沟通会上也强调了，会融合BEV和占用网络技术。

因为城市环境中，像各种广告牌，大型车辆车身上的广告图案，玻璃幕墙的折射反射等问题，都在影响着目前新势力车型感知决策方案的准确性，之前已经有很多网上的视频，在调侃特斯拉把公交车广告上的人像，识别成真人。所以引入BEV和占用网络这类空间感知技术，是非常有必要的，而且是有着迫切需求的。

但是在现在绝大部分新势力的车型，包括这次出现幽灵刹车的理想L7，还没有向前进化，目前还处在感知识别，到数据库里找对应目前的阶段，虽然新技术已经在开发过程中，但是落地进程可能还需要半年的时间，其他车企可能还会更长，所以在这一阶段，所有新势力车型都要引起注意，不是你有了激光雷达就可以高枕无忧了，到头来还是要增强视觉感知能力。

总结：

在之前的文章中，我们提到过目前全行业的辅助驾驶系统，其实都在看齐特斯拉，而头部新势力的这几位其实本就可以说是特斯拉的门徒，而特斯拉走过的一些弯路，比如在高精地图、激光雷达这些方案上的抉择，踩过的一些雷，比如幽灵刹车，众多边角案例等，国内的头部新势力们也沿着这些路线在一步步地走，而走着走着大家逐渐都在往特斯拉的路线上走，虽然大家依然把特斯拉当做不友好的竞品，但是身体都很诚实。

在如今这个新势力车型大批量交付的阶段，看到疑似的“幽灵刹车”并不奇怪，重要的是如何去完善，特别是在现在这个感知技术过渡的阶段，如何能够少出问题，找到出问题的根源，才是关键。