最先实现L4级别自动驾驶的居然是？

近日，无人驾驶企业踏歌智行完成A轮融资，在投资紧缩的整体环境下，无人驾驶再次受到资本青睐。据悉，踏歌智行成立于2016年，是一家专注于无人驾驶矿车的研发企业，国内首家落地的特定区域无人驾驶方案提供商及运营商。

相对于无人驾驶乘用车，无人驾驶矿车的发展快很多，当然，由于是在特定区域内低速作业，且人流量小，无人驾驶矿车的技术难度和安全风险都小很多。国外多家公司已初步实现L4级别的无人驾驶矿车，率先在露天矿区投入运营。以日本小松（Komatsu）为例，其在2008年已经将无人驾驶自卸车部署到力拓位于澳大利亚的铁矿中，可通过1500公里外的指挥中心远程监管这套无人运输体系，只需为每辆车设定运输目的地，车辆便可以低于60km/h的速度开始作业，至今累计运输近20亿吨。

小松无人驾驶矿车在设计上已经取消了驾驶舱

国内的踏歌智行在实现方案上与小松有所出入，一方面是出于专利壁垒，另一方面是结合了中国矿区的实际情况，通过在原有矿车上加装机器人和线控改造来让原本的普通矿车实现自动驾驶，避免了更新设备带来的成本。

踏歌智行通过在驾驶座加装机器人完成自动驾驶（需自动挡），撤掉机器人依然可以人工驾驶。

因为矿场内多扬尘，摄像头很难发挥作用，所以踏歌智行在车辆的前后布置了激光雷达、毫米波雷达，用以感知矿车的周边道路环境，再通过加装的机器人来根据实际道路状况对汽车进行操控，所有无人驾驶矿车都会与后台连接，由监控员实时监控，当某辆卡车出现问题，监控员再联系矿区现场工作人员处理。

由于无人驾驶矿车多在固定线路行驶，因此对高精度地图需求很低，加之款车速度也很低，传感器精度要求也不需太高，避开了现阶段无人驾驶的主要瓶颈。踏歌智行已经在白云鄂博矿完成了两台大型矿卡和一台宽体车的无人化改造，可实现矿山现场矿车倒车入位、挖机装载、精准停靠、自动倾卸、轨迹运行、自主避障等自动操作。

无人驾驶矿车除了在实现难度上低于无人驾驶乘用车，收益也较无人驾驶乘用车明显，收益不仅体现在降低人力成本，提高运行效率，还消除了人类驾驶员的不良驾驶方式，比如突然的加速和转向，从而提升了轮胎寿命提高，降低了油耗。伴随着电动卡车的发展，露天矿场的开采成本将会进一步降低，采矿过程中的排放也将进一步降低。

Volvo研发的电动卡车

无人驾驶矿车除了经济收益外，还将降低露天矿区开采的安全事故率，由于矿区道路环境复杂，且处于人烟罕至的地带，运输安全事故是露天矿区面临的主要安全风险，无人驾驶矿车可以避免人类在危险的环境中作业，有效控制了这部分的风险。或许未来无人驾驶可以更多的渗透到采矿行业，将人类从充满危险的繁重劳动中解救出来。