激光雷达量产上车，蔚来与特斯拉自动驾驶路线之争日渐明晰

很严肃地说，中国车企在新能源智能车领域真的已经在引领潮流了。

在汽车领域，如果说我们在很多年以来，都是追赶者的姿态的话，那么现在情况可能已经发生了一些变化，中国汽车品牌已经逐渐在一些实现超越和引领。

纯视觉派与激光雷达派，谁的赢面更大？

自动驾驶领域，可以分成两大技术流派：一个是以特斯拉为代表的纯视觉派，另一个是以蔚来、小鹏和谷歌等为代表的激光雷达派。

为什么特斯拉这么特立独行呢？马斯克给出了这么几个理由：第一，多种传感器相互配合，听起来很好，但是会出现感知结果相互矛盾的情况，很难处理。第二，激光雷达不能单独使用，它还需要高精度地图的匹配，且技术尚不成熟。

当然，还有马斯克没有说出来的理由，就是激光雷达很贵，而一个车载摄像头成本才30美元。

当然，纯视觉系统也有很多技术障碍，比如测距不准、逆光时会严重失真等等。因此，激光雷达的机会也就来了。

在没有路灯、没有任何照明的夜里，由于雷达是主动发出激光探测的，所以车辆依然能保持光线充足时的判断力。

虽然超声波雷达和毫米波雷达都有类似的功能，但它们形成三维图像的分辨率远不及激光，所以只靠一个激光雷达，只靠一个“速度×时间=距离”的简单原理，就能把“感知”这项任务完成得非常好。

当然，激光雷达只能判断物体的三维轮廓，没法很细腻的识别颜色、纹理、材质之类的内容。于是，激光雷达技术派的车上，还要配备摄像头，采集物体的颜色和纹理信息，比如红绿灯、行车标志线等。凡是激光雷达不太敏感的东西，就由摄像头来补充。

那么总结一下，一个是以特斯拉为代表的视觉派，采取了低感知+高处理能力的方式，硬件成本比较低，。另一个是以蔚来等车企为代表的激光雷达派，则是高感知+高处理能力的方式，但硬件成本比较高。

蔚来ET7的激光雷达到底有多强？

2022年3月28日，蔚来智能旗舰电动轿车ET7开启用户交付。根据蔚来官方的说法，蔚来ET7成为了全球首款批量交付的超远距高精度激光雷达的车型。

接下来，我们就看看，蔚来ET7的激光雷达实力到底如何？拥有了激光雷达的蔚来ET7相比蔚来以往的产品，在自动驾驶方面是否会再上一个层次？

蔚来ET7搭载的是来自Innovusion（图达通）的超远距高精度激光雷达，最远探测距离达500米，10%反射率下探测距离达250米，拥有120°超广水平视角和0.06°*0.06°超高分辨率，是全球首款实现大规模量产的1550nm激光雷达。

当然这里需要说明的是，蔚来ET7的激光雷达还是一款半固态的。

当前激光雷达的技术路线一共三条：分为机械式、半固态式和固态式。机械式激光雷达是最早实现量产化的，可是，它有几个天然的缺陷难以克服：第一，用机械装置驱动，做出的产品体积较大，上车不够美观；第二，机械驱动系统复杂精密，容易发生故障，安全性不够，使用寿命也较短；第三，单件生产需要手工调校，量产很难铺开，成本也会很高。

而固态式激光雷达，正好与之相反。它可以做到和芯片融合，成为纯粹的电子产品。体积既能做得很小，又可靠耐用，还不需要手工调校。只要供应链齐备，就很容易规模量产，成本也会随之下降。但是，它的科技含量更高，所以工程调优耗费的时间也就更漫长。虽然业内看好，但固态式激光雷达，至少还得三四年才能实现量产。

蔚来ET7的半固态激光雷达已经是当前最优的解决方案。

另外，半固态激光雷达，也有905nm和1550nm两个产品分支。这两个数字描述的是激光的波长，激光本质上是电磁波，不同的波长，对人眼造成的影响不同。905nm正好在人眼的可吸收范围，如果发射功率过大，就会对人眼视网膜造成损伤。

所以，为了保护车外行人的视力，905nm的激光雷达，不得不降低一部分发射功率。功率低，性能就下降，射程就不远。要是遇到雨、雪、雾等可见度低的天气，905nm的激光雷达就无法正常工作了。

而蔚来ET7选择的1550nm激光雷达，发射的波长是一个对人眼安全的电磁波，所以发射功率就能放心加得更大，探测距离也会更远。

蔚来ET7激光雷达最远探测距离可达500米，10%反射率标准下的探测距离（需要说明的是：10%的反射率在自然界已经是非常非常少见的了，绝大多数的反射率都是比10%要高的），可达250米，行业领先。探测距离越远，在危险情况下，就会有更多的时间和距离来刹停车辆，保证行车安全。

除了看得远，对激光雷达的硬性要求是要看得更清。

ET7激光雷达具备"定睛凝视"功能，仿生人眼灵活变焦，可在行车关键视野区域产生角分辨率高达0.06°*0.06°的高密度点云，将该区域的目标看得更清晰。ET7激光雷达的定睛凝视功能范围为25°H（横向）*9.6°V（纵向）。在前方50m处，该区域覆盖范围：横向覆盖达10条车道，纵向覆盖大于一层楼高度），可充分覆盖前方行车区域。

ET7激光雷达定睛凝视区域策略性选择加密关键区域，而非全局铺满点，可根据需要随时让任意区域分辨率高起来。避免占用不必要的计算资源，增加功耗、带宽等，提升数据利用的有效性，减轻算法压力，更利于整车感知系统运行，真正实现“把“点”用在刀刃上”。

这就像人眼的定睛凝视功能。我们人眼是一个非常神奇的传感器，定睛凝视的功能就很神奇，当我们想看一个物体看得很清楚的时候，我们可以去盯住他看，凝视他，我们看他看得非常清楚，其实从背后的原理上讲就是把人眼的感光的像素都聚焦到这么小的一个范围内给他。

ROI动态可调，实现对车辆与行人等更好地感知和追踪，即便在前方大曲率转弯或者上下坡道等工况下，也可以有效地提前发现远处危险目标。更早地发现，才能更早地减速、同时更早地对用户发出警告，从而提高自动驾驶的可靠性和安全性。

再有，对于激光雷达而言，看得稳也是一种必备素质。

业内衡量看得稳，主要靠POD，探测概率Probability of Dectection，一般为超过连续100帧发射的激光束数量（即理论点数量）与被探测到的激光束数量（即有效点数量）的比值。POD体现出激光雷达接收返回点数的能力和稳定性，是反应激光雷达性能的一项重要指标。

就像是得房率一样，建筑面积相同的房子，当然是得房率越高的房子住起来舒服。在激光雷达上其实也是一样的。

蔚来搭载的激光雷达具有优秀的探测能力，感知250m处10%反射率物体的探测概率超过90%，行业领先。更高的POD，可以让车辆更清晰明确地感知到目标物体，减轻算法压力，实现更远的有效感知距离，提升自动驾驶系统整体的安全性。

作为第一款量产的超远距激光雷达，确实能在感知层面弥补摄像头天然缺陷，更重要的是，蔚来使用这款激光雷达在性能层面拥有特别明显的优势，而且，还克服了成本难题，实现量产装车，这对于中国自动驾驶技术的发展而言，是一次质的飞跃。