曝特斯拉FSD误把月亮识别为黄灯！半自动驾驶还有多远的路要走？

很显然，对所有半自动驾驶系统而言，红绿灯的识别还有很长的路要走，不仅仅是特斯拉。（小编注：这里说的半自动驾驶系统，是指L2.5+到L3级别、我们称之自动辅助驾驶系统，而非自动驾驶辅助系统）。

最近一位特斯拉车主Jordan Nelson在Twitter上发布了一段视频并@了ElonMusk，视频显示特斯拉FSD系统（Full Self-Driving system，特斯拉中国官网称为“完全自动驾驶能力”，选装价格为6.4万元人民币）将月亮识别成了黄灯，并使在高速巡航行驶中的车辆减速。

关于特斯拉的FSD功能，之前有消息称，中国特斯拉车主只有1-2%的购买了这项功能。毕竟这项功能虽说是在基础版辅助驾驶和增强版自动辅助驾驶之上，增加全部功能，但目前国内的车主并不能享受到，“识别交通信号灯和停车标志并做出反应、在城市街道中自动辅助驾驶。”这两项功能还不知道什么时候可以实现，有钱人多半都是有脑袋的，不花这个“冤枉钱”成为韭菜，完全可以理解。

但特斯拉在2020年春，已于北美推出了FSD的限速和红绿灯识别功能，并且支持车主按月“订阅”购买。只是较老的特斯拉车型可能还需要花1000美元左右来升级硬件。

当然，视频中黄色的月亮可能与美国当地的野火产生的大量烟雾有关。所以这个情况可能不是通式的bug，而仅是一个特例。

但鉴于这些辅助驾驶系统已经越来越多的应用在乘用车上，而由于场景及其复杂，红绿灯识别一直是自动驾驶系统的难题。特斯拉的自动驾驶系统目前并非完全基于摄像头的图像识别，而且还依赖于交叉口和灯光位置的地图数据，系统的设计初衷是识别所有检测到的灯光，以安全降低车辆速度。

如果有什么不同的话，我们更关心的是这样的系统对交通信号灯的正确响应，特别是对他们和车道上的车辆，因为有些交叉口可能非常复杂，或者位置太近，交通信号灯识别系统无法识别出正确的交叉口。众所周知，交通信号灯有时可以放在其他较远的交通信号灯前面，或者放在杂乱的其他交通标志中间，因为在现实世界中，交叉口可以有许多不同的信号灯，应用于不同的交通车道。开发人员还不得不面对交叉口，那里的红绿灯位置要么太高，要么太靠近车头，无法被基于摄像头的系统看到。各种光照条件也很容易干扰所有基于摄像头的系统，而不仅仅是特斯拉的系统。

汽车制造商和自主系统开发人员试图完全绕过这一问题的方法之一，是通过车辆到基础设施（V2I、V2X）技术，通过交通信号灯与车内系统进行通信。例如，奥迪的红绿灯信息系统自2016年开始在某些城市部署，依靠交通管理系统通过4G LTE数据连接提供的实时信号信息。

“当灯为红色时，TLI功能将在驾驶员前面的组合仪表或抬头显示器（如有配备）中显示信号变为绿色之前的剩余时间”，奥迪表示，“这个‘绿灯时间’信息让司机知道在灯变亮前大约还有多少时间，有助于减轻压力。”。当然，奥迪的系统远没有在每个路口都能正常工作，因为它依赖于硬件。

特斯拉的系统依赖于对信号灯的视觉识别，而不是V2I（V2X）技术，并且不依赖交通信号灯本身的信号。ElonMusk曾经表示，特斯拉正在测试的FSB将抛弃V+R（摄像头、视频+雷达）的方案，而完全基于图像识别。正如我们所看到的，它的用途更广，但也更容易出现误识别。

当然，当前各种系统都不断误识别交通信号灯，不仅仅是特斯拉的系统。如果车辆根据错误的信息做出制动和加速决策，那么它可能会降低高速公路上的速度，并可能导致后面的车辆追尾。除了月亮可能会被误认为是黄色交通灯，小编觉得，在我们头顶路灯以及其他环形灯之外，太阳可能是造成同样误识别现象更为频繁的“罪魁祸首”。

想要完全靠视觉识别，这行得通吗？