当一辆自动驾驶汽车“懵圈”了‧‧‧‧‧‧
撰文 / 朱 琳
编辑 / 涂彦平
设计 / 杜 凯
来源 / autonews、jjricks，作者：Pete BigelowI、Joel Johnson
乔尔·约翰逊（Joel Johnson）在乘坐Waymo全自动驾驶汽车时曾遇到过一些奇怪的情况。然而，他甚至鼓励这种复杂情况的发生。
约翰逊是一名来自亚利桑那州立大学的学生，他也是Waymo One叫车项目的成员之一。他会要求Waymo接送他去当地一家好市多超市，因为他知道那里的停车场有很多行人；或者乘车去In-N-Out汉堡店，因为得来速车道附近有交通锥，可能会很有挑战性。
约翰逊在Waymo One上积累了丰富的经验，他一共乘坐了146次，行程1111英里（约合4130公里），所有记录都在他的网站jjricks.com上可以找到。
在他的行程中，最值得注意的一次是5月3日的一次乘坐经历，没有人类后备司机，当时是在凤凰城的两个商业街之间。这本来应该是一次普通的短途旅行，然而，他乘坐的Waymo小型面包车被一个施工区域弄得不知所措。
在超过16分钟的时间里，一连串令人尴尬的复杂情况接踵而至，车辆先后五次停止又启动，其间偶尔阻塞交通，等待人类的帮助。
这一事件引发了人们对Waymo的自动驾驶技术（名为Waymo Driver）以及监督操作员的担忧。在后座上，约翰逊用视频记录下了整个过程，让人们直观地了解这家领先的自动驾驶技术公司是如何处理现实世界驾驶中的异常情况的。
目前，Waymo已经申请了加州业务的商业化许可，行业高管们也在考虑，经过十年的发展，Waymo何时能将其无人驾驶服务扩展到凤凰城郊区的地理限制之外。
“Waymo已经在这方面做了很长时间，如果他们的技术可靠，可扩展，有经济意义，他们现在应该可以部署在凤凰城更大的区域。”拉杰·拉杰库玛（Raj Rajkumar）说。他是卡内基梅隆大学电子和计算机工程教授，也是通用汽车-卡内基梅隆互联与自动驾驶协同研究实验室的联席主任。
“这是一个需要解决的复杂问题。”他说，“但在花了这么多钱之后，我很惊讶他们没有把这么基础的事情做好。他们没能走完这条路，真使人大开眼界。在我看来，这意味着他们还没有处理过更多边缘案件。”
WAYMO乘车记录
Waymo One的乘客乔尔·约翰逊拍摄的一段自动驾驶叫车视频，让我们最大限度地了解了一辆没有后备司机的全自动驾驶汽车是如何实时处理罕见或不熟悉的情况，也就是所谓的边缘情况。以下是所发生事情的细目。
12分27秒：在亚利桑那州钱德勒市，一辆Waymo小型面包车在等待转向北多布森路时遇到了一个施工区。它没有转弯，而是停留在路上。
16分53秒：尽管一名Waymo路边救援人员正在赶来，但汽车突然转向北多布森路，然后再次停下来，部分阻塞了繁忙道路上的交通。
21分01秒：小面包车倒车几英尺，完全堵住了车道。
23分46秒：一名施工人员在道路附近捡起交通锥后大约2分钟后，汽车开始向北多布森路行驶。它开了57秒后再次停下来。
25分54秒：路边救援人员到达，但在救援人员进入之前汽车就开走了。
26分50秒：汽车在北多布森路再次停止行驶，但方向盘仍在来回转动。
29分01秒：路边救援小组的一名成员进入车辆，然后以手动模式完成了约翰逊的行程。
施工区复杂性
施工区域已经成为自动驾驶系统的死敌。考虑到有人类工人在场，车道标记和标志经常变化，不允许出现错误。
的确，在回答有关事故的问题时，Waymo强调了施工区环境的动态特性，这是约翰逊在乘车过程中遭遇不寻常情况的关键因素。
但这并不一定能解释为什么汽车首先停了下来。当它接近北多布森大道时，两条车道之间的道路上有交通锥，但附近地区没有施工。
Waymo的路径规划显示在触摸屏上，显示车辆想要转入已关闭的右车道。汽车没有驶入这两条车道的外侧，而是停了下来。
Waymo说，根据亚利桑那州的法律，这些汽车被编程成进入最紧的转弯车道。因为交通锥挡住了道路，汽车需要额外的引导。
Steer的首席执行官兼创始人阿努贾·索纳尔克（Anuja Sonalker）表示，有时交通锥本身对自动驾驶系统来说可能是个问题。Steer是一家位于马里兰州的初创公司，主要生产自动驾驶和泊车系统。
她说：“它们是非常有趣的物体，它们很难被除了摄像头以外的传感器探测到。”她指出，它们的三角形和曲面会阻碍来自雷达、激光雷达或超声波传感器的光束或声束反射回来。
由于交通锥形状的特殊性，自动驾驶汽车很难识别▼
要识别交通锥的形状，需要专门的机器学习。正如索纳尔克所描述的那样，在激光雷达或雷达返回结果不明确的情况下，摄像头可以在没有备份的情况下工作，并测量视野内物体的深度。但来自多个传感器和角度的信息可以获得更好的结果。
Waymo的困境究竟是由于遵守州法律，还是由于在感知或路径规划、制图或其他方面的困难，目前还不清楚。索纳尔克表示，最终，这款汽车做了正确的选择。“如果自动驾驶不知道该做什么，”她说，“正确的答案就是停下来。”
通信故障
停车四分钟后，事情变得更有趣了。
约翰逊与一名远程车队操作员聊了聊，后者已经派出了路边救援人员。但在救援人员到达之前，汽车又开始移动并转过了弯。它行驶了五秒钟后又停了下来，这次部分阻塞了繁忙的北多布森路。
一名Waymo公司的发言人表示，自动系统本身要求远程车队操作员提供指导，后者可以提供周边地区的信息，以帮助Waymo Driver在问题地点导航。在这个案例下，提供的指导是错误的，“这使得Waymo Driver很难恢复原定路线。”
另一个障碍是如何让路边救援人员接近这辆车。
汽车开动后，第一次调度被取消了。第二次停车进入90秒，其他司机在避开这辆小面包车时按喇叭，远程操作员告诉约翰逊，“我现在甚至没有分配路边救援，因为这辆车不再被困。”
三分钟后，突然，根据远程操作员的说法，路边救援人员的预计到达时间变成了“现在”。但沿途看不到Waymo的服务人员。唯一出现的工作人员是施工队，他们沿着预定的路线捡起交通锥。大约过了2分15秒，汽车突然又开始移动了。
施工队人员捡起了挡住道路的交通锥▼
比施工区域的技术障碍更让约翰逊吃惊的是，Waymo的远程操作人员和路边团队之间普遍存在的混乱，以及缺乏准确的沟通。在整个行程中，他时而头晕目眩，时而显得平静，而这段旅程的每一分钟都在变得更加痛苦。
“不知怎么的，他们没有准确地沟通，汽车就这样在不应该行驶的时候继续行驶。”他说，“他们似乎失去了对局势的控制。这让我觉得特别奇怪，因为通常一切都很顺利。”
拉杰库马尔在Waymo沟通问题上的解释留有余地，他表示，这只是因为该公司可能没有太多能让人们获得宝贵经验的现实事件。
“他们可能没有太多机会在不同的情况下评估这些能力。”他说，“显然，还有更多的工作要做。”
“像这样的时刻”
汽车继续行驶。当汽车在北多布森路行驶时，远程操作员问约翰逊，“你的车在行驶吗？”就在Robotaxi在下一次造成部分堵塞交通的停车之前，她问道。
最后，Waymo的路边救援人员到达了。但当一名工作人员靠近时，汽车玩起了猫捉老鼠的游戏，开走了。又过了一分半钟，远程操作员的声音听起来很难以置信：“汽车又开走了？”
终于，这辆车在又一次的计划外停车后，路边救援小组的一名成员成功地打开了前门，爬上了驾驶座。他询问刚刚经历了16分钟折磨的约翰逊是否没事。
路边救援人员最终接管了车辆，并手动驾驶完成了此次行程▼
“我盼望着这样的时刻呢。”约翰逊回答。
起初，他很兴奋。就像一个艺术收藏家看到一幅罕见的画作一样，约翰逊知道这段视频无疑会是他的藏品中最突出的部分，而他的藏品已经是一个有价值的信息宝库。回想起来，约翰逊怀疑自己当初是否应该更担心自己的安全，或者他是否应该跳上驾驶座，自己驾驶汽车脱离危险。
他说：“我本来应该有点害怕的，但我主要想的是这个视频会有多好。”事实上，截至上周晚些时候，这段视频在YouTube上的点击量已接近25万次。“走走停停太多次，我应该担心一下颈部扭伤的可能性。”他开玩笑说。
他仍然对参与Waymo One项目充满热情。
拉杰库马尔对约翰逊表现出的冷静表示钦佩。他怀疑约翰逊是否应该下车。在行程的前半段，远程操作人员建议约翰逊留在座位上，系好安全带。
但是在某些情况下，乘客应该尝试下车吗？或者掌握控制权，把一辆不稳定的汽车安全停在路边，而不是制造交通危险？没有万无一失的答案。
Waymo在声明中表示：“尽管情况并不理想，Waymo Driver一直安全驾驶车辆，直到路边救援人员到达。”
在小面包车阻塞交通的情况下，这一事件究竟给约翰逊或其他司机带来了什么样的安全风险是难以量化的。某种意义上让人放心的是，一种更可怕的局面得以避免。
“在最好的情况下，它应该靠边停车。”拉杰库马尔说，“在最坏的情况下，糟糕的事情会发生。它并没有做到最好，也没有做到最坏，关于这一点我要表扬他们。”