时隔6个月，小鹏P5最新一次OTA激活了车上的激光雷达功能。

大部分之前关注过小鹏P5的人应该知道，车上的激光雷达激活之后对应的是给这台车开启了跨楼层停车记忆泊车（支持遥控泊车）、记忆泊车路线分享。这次更新过后除了两个对应自动泊车的功能之外，激光雷达暂时还没有别的用途。

那么，我们在未来的使用场景上激光雷达还会派上什么用场？

实现上下坡道，怎么感知倾斜角度？

小鹏P5在还未上市的时候，就以车载激光雷达抢了一波不错的关注度，随着最新的Xmart OS 3.1.0正式版的更新，两颗Livox激光雷达也被激活，而激活之后对应的功能也我们在开头也已经提及。

跨楼层记忆泊车（VPA-L）、记忆泊车路线分享等功能，这些只是自动驾驶在特定场景下才能满足的功能。这次OTA之后小鹏P5的辅助驾驶功能支持了跨楼层记忆泊车，而支撑这一功能实现的除了算法、高精地图之外还有激光雷达。

跨楼层记忆泊车这个特定场景中，摄像头、毫米波雷达这些传统传感器实现自动泊车其实不难，难点就在怎么“跨楼层”。跨楼层就会涉及到短距离的自动驾驶、坡道、动态/静态障碍物和距离的判断。

把VPA-L这个功能分开讲都是怎么实现的，地图记忆用的是与P7一样的语义地图，主要依靠摄像头把停车场内需要记忆的停车路线进行数据收集，背后具体的逻辑与算法不展开说了。泊车功能还是依靠毫米波雷达、超声波雷达这些传统感知设备。

地图有了、泊车功能可以实现了，那么激光雷达在这其中起到了什么作用？

举例，有了记忆地图之后，那么车辆从起点到停车位之间需要一个短距离的行驶，那么在这段路程中需要依靠激光雷达实现对周围情况的精确感知，包括距离、坡道、静态物体的识别以及动态物体的速度和方位的感知。加上激光雷达的感知，以确保在这段短距离的路程能够顺利行驶，并且能应对自动上坡、下坡。

众所周知，激光雷达的成本相对较高，难不成它只能用来做智能泊车这一种功能？按常理说，L2级别确实不需要安装激光雷达，那要想达到L3甚至更高级的自动驾驶功能确实需要激光雷达这类传感器做支撑。

能高度和低度感知，就能自动越野？

小鹏P5是目前为数不多把激光雷达装车的产品，也是目前车企最快能依靠激光雷达实现辅助驾驶功能的产品之一。我们现在已知的小鹏OTA规划，还有XPILOT 3.5和4.0，这些都预示着自动驾驶辅助将从高速场景进入到城市路段。

之前的更新计划，小鹏XPILOT 3.5版本就会涵盖城市NGP功能。逻辑和高速NGP一样，只不过城市道路路况更复杂，更需要像激光雷达这样的高精度感知设备做支撑。XPILOT 3.5是实现城市NGP，而4.0版本是将几个辅助自动驾驶功能做融合，实现更接近自动驾驶的全场景辅助自动驾驶功能。

如果高速+城市NGP都做好了，有没有一种可能延展一下，让自动驾驶功能去越野路段。上文提到的跨楼层记忆泊车，依靠激光雷达所实现的上坡、下坡功能，我们或许也可以试想一下把它应用到越野路段上？

应对上下坡路段的自动驾驶，运用的正是激光雷达除了水平2D层面的扫描能力，还运用了传感器能扫描上下倾斜层面的能力。相关的自动驾驶越野这项功能，路虎在2018年就已经开始测试了，测试车是一台路虎发现。路虎给出的感知硬件方案是摄像头、雷达、激光雷达（具体数量不详），通过这些感知设备收集到的信息进行分析从而提高车辆对环境的感知能力。

激光雷达的精度感知+点云图，能更好的感知到人类驾驶员不容易感知到的细节。从某种角度来讲，感知设备的精确程度要高于人类的识别程度，这对于自动驾驶越野来说算不算是一件好事儿？从实用角度来讲，绝对是，通过数据分析+预测判断能有效的规避驾驶风险（算法成熟的前提下）；驾驶乐趣角度来讲，肯定不如自己驾驶开着有乐趣。

底层逻辑我认为依旧和自动驾驶功能相差不大，只不过没有了地图的支撑，对车辆的路径规划是一个极大的考验。车辆以什么速度、什么角度上下坡道这些问题应该会相对更好解决，算法做好之后剩下的交给感知设备。

自动驾驶越野的几个难点，一是路径规划，没有地图做支撑只能依靠激光雷达对周围扫描并规划路径，或许对芯片算力是一个考验；二是极端天气和恶劣环境下的应对，激光雷达在这类环境下的工作情况不算稳定，起码暂时是不算稳定的，如果应对极端天气和恶劣环境还需要融入4D成像雷达辅助。

以上关于自动驾驶越野的分析，只是一种猜想，如果面向全场景自动驾驶的话，越野这个场景很有可能也会被纳入其中。

总结

不知不觉，第一个在特定场景下的自动驾驶功能在小鹏P5上开始实现了，虽然只是跨楼层记忆泊车功能，但我们看到的是激光雷达的功能落地。接下来的发展路线是从高速开往城市道路，在复杂路况下的驾驶。

而之后呢，全场景自动驾驶有没有可能会涵盖越野？我想这会是在自动驾驶技术成熟后，激光雷更高级的迭代之后才有可能实现的一个场景。没有地图+场景多变且伴随着更大的随机性，难度很大，我认为我们短时间内应该不会涉及到此场景的相关自动驾驶功能。但我们可以期待一下，将会搭载XPILOT 4.0的小鹏G9未来会不会OTA一个“越野”功能？